Metodología

METODOLOGÍA

Uno de los desarrollos más importantes, hoy, es el que propuso el ingeniero mecánico Homayoon Kazerooni, de la Universidad de california: el “Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX)”. Este exoesqueleto, tiene un enfoque militar y se encarga de aumentar la fuerza del piloto al cargar herramientas pesadas.

-En este sistema, se sensan todas las variables externas como la fuerza de reacción del suelo, por sensores de tipo on-off, la velocidad angular, la aceleración angular y los ángulos de las articulaciones que son medidos con dos acelerómetros y encoders en los motores.

-Dada la gran importancia del BLEEX y cada una de sus etapas de desarrollo, se presenta un análisis del sistema en el artículo “Exoskeletons for human power argumentation”.

-El objetivo principal del proyecto BLEEX es desarrollar las tecnologías fundamentales asociadas al diseño y control de exoesqueletos energéticamente autónomos para extremidades inferiores, que aumenten la fuerza humana y la resistencia durante la locomoción.

-Se aclara que el proyecto apunta hacia soldados, rescatistas, bomberos y otro personal de emergencia, para proveer la habilidad de llevar cargas pesadas como comida, equipos de rescate, equipos de primeros auxilios, y equipos de comunicación.

-El exoesqueleto trabaja en paralelo con los movimientos del cuerpo, para hacerlo más liviano y, además, para que soporte el peso de una carga adicional. Los componentes del exoesqueleto, en el plano sagital, consisten en un actuador en la cadera, cuya fuerza es controlable, un mecanismo de amortiguamiento variable en la rodilla y un mecanismo de resorte pasivo en el tobillo

-La posibilidad de explotar de gran manera la dinámica pasiva de la marcha, pues la mayoría de los desarrollos se ha enfocado en exoesqueletos completamente actuados, lo cual añade mucho peso y demanda el uso de mucha energía.